Scotland's Transport Minister Kevin Stewart was one of the first to strap in for the short journey as the Stagecoach vehicles were tested on the service between Ferry Toll, near Inverkeithing, Fife, and Edinburgh Park.
The service will operate on a trial basis until 2025 and each bus will have two members of staff- a safety driver who can take control of the vehicle and another "captain" to sell tickets and provide customer service.
A fleet of five Alexander Dennis Enviro 200 AV vehicles will cover a 14-mile route, in mixed traffic, at up to 50mph across the bridge.
The company believes autonomous buses will&nbsp;improve safety by reducing reaction times and improve efficiency by optimising acceleration and deceleration which, it is hoped, will deliver significant energy savings and reduced wear and tear on the vehicle.
Stewart said: "It's fantastic to see this autonomous bus testing here. We want.&nbsp;Scotland to be at the very forefront of this technology.
"I'm pleased to have had the opportunity to travel on one of these autonomous vehicles.
The service will start taking customers across the Firth of Forth on Monday.

Autonomous bus service launch is first in UK

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