La idea de construir un vehículo que se moviese por sí mismo fue anterior, pero los primeros intentos efectivos de lograrlo son del siglo XVIII. Se proyectaron diversos medios para impulsarlo: molinos de viento, mecanismos de relojería, presión del aire al explotar pólvora o gas de carbón... No llegaron a cuajar. El primer vehículo autopropulsado que funcionó de forma fehaciente fue a vapor. Lo inventó el francés Cugnot en 1769 y se usó para mover material militar. Siguieron distintos vehículos de vapor, que en la primera mitad del siglo XIX presentaban problemas, pues su peso dañaba las calzadas y el ruido y el humo resultaban molestos y espantaban a los caballos.
Los automóviles a vapor mantuvieron una presencia notable en las últimas décadas del XIX y primeras del XX, con mejoras como la reducción del tamaño de las calderas. El término chófer procede de estos vehículos: no era el conductor, sino el chaufeur (calentador) encargado de la caldera de vapor. Alcanzaron excelentes prestaciones, incluyendo la velocidad: el primer automóvil que llegó a los 200 km/h, en 1906, era de vapor.
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